以下是制作燕窝红豆炖牛奶的步骤：

1. 准备材料：准备好适量的干燕窝、红豆、牛奶和冰糖。

2. 泡发燕窝：将干燕窝用清水浸泡4小时撕成小条状，去除杂质后备用。

3. 煮红豆：将红豆提前浸泡数小时，然后放入锅中加水煮至软烂。

4. 炖牛奶：在锅中加入牛奶和适量冰糖小火加热至冰糖融化。

5. 混合食材：将泡发好的燕窝和煮熟的红豆加入牛奶中，继续小火炖煮5分钟。

6. 完成：关火后稍凉即可食用。

这道甜品口感细腻，营养丰富适合滋补养生。