以下是制作燕窝牛奶冰糖的步骤：

1. 准备材料：准备好适量的干燕窝、牛奶、冰糖和清水。

2. 泡发燕窝：将干燕窝用清水浸泡4-6小时，直至软化去除杂质后撕成小块。

3. 炖煮燕窝：将泡发好的燕窝放入炖盅中，加入适量清水隔水炖煮20-30分钟。

4. 加入牛奶和冰糖：将炖好的燕窝取出加入温热的牛奶和适量冰糖，搅拌均匀。

5. 再次加热：将混合物回锅加热至冰糖完全融化，关注不要煮沸。

6. 装盘享用：将成品倒入碗中稍凉后即可食用。

这道甜品营养丰富，口感顺滑，适合日常滋补。